鹰酱不足惧，毛熊才可怕！ 　　鹰酱窝和兔子窝没挨在一块儿，两家充其量就是隔空打打嘴炮，实在气不过了互相串串门。但是兔子跟隔壁的毛熊，不光挨的近，还有扯不尽的麻纱。毛熊要不是当年闹分家如今饿成皮包骨，还指不定要怎么折腾兔子呢！

奶爸是如何炼成的——还是说的奶瓶 　　经过继续做功课和参考上篇博文中各位博友的意见，大致确定了奶瓶的选购方向。

APM:Copter(多旋翼)飞行模式：定高模式 Altitude Hold 　　在定高模式（Altitude Hold）下，APM会自动控制油门，从而保持高度不变。Roll、Pitch和yaw的操作与自稳模式一样，都是直接控制飞机的转动角度和朝向。 注意：APM使用气压高度计测试结果作为高度基准。 如果在飞行区域的气压出现变化，飞行器的飞行高度将会受气压变化的影响而不准确，飞行高度就不是实际的高度(除非另外安装了超声波测距，并且飞行高度小于20英尺)。26尺以下使用超声波测距会向飞行器提供更精确的飞行高度。操作： 可以通过油门杆控制飞行器上升和下降的速率。 •当油门保持中挡（在40%-60%的地方），飞行高度不变。 •超出这个范围，飞行器会不同程度的（由油门控制）上下浮动。上升和下降最大值是2.5m/s。最大值由飞行参数PILOT_VELZ_MAX设定。定高模式下，AC3.1以及之后的版本有解锁和锁定两种模式。飞机在锁定状态时，在解锁前，必须原地复位几秒，使内部电路检测并指示已经着陆，才能解锁。调试： Altitude Hold选项下的变量P用于转换高度误差（期望高度和实际高度）至想要上升或下降的比率。P值越大，定高能力越强，但如果设置得太高会导致油门不稳定。Throttle Rate选项下用于（通常不用修改）把期望的上升或下降速率转换成对应的加速度。油门加速的PID测得输出电动机的加速度转换误差(即所需加速和实际加速之间)。如果修改P和I的值,应该保持 P : I = 1 : 2（I值是P值的两倍）。这些值不应增加,对于非常强大飞行器都减小50%,可能会获得更好的效果(即P值为0.5，I值为1)。 从闪存日志中验证定高的性能 检查高度保持的性能，最好的方法是从飞行器上下载飞行日志，然后用mission planner打开，图形化CTUN信息的气压高度（BarAlt）、目标高度（WPAlt）、 最后是GPS信息的RelAlt（基于高度的惯性导航，奇特的是不包含GPS数据）。定高性能正常情况下：这三个图和如下所示。 常见问题 1.使用定高模式时，剧烈振动可能导致飞行器迅速上升。请访问震动检测和震动抑制Wiki页面，详细了解如何检测和减少震动。 2.飞行器缓缓下降或上升，直到控制其稳定才会正常。一般情况下，是由于油门摇杆没有在中间位置导致的。这种情况通常发生在从手动飞行模式（如稳定模式）切换到定高模式时，没有在中档悬停一会导致的。请参阅相关Wiki页面油门位置设置。 3.正当定高开启的时候，电机停了一下，然后就很快恢复正常。这通常发生在快速攀爬时进入定高模式。在飞行器转换到定高模式的时候设定目标高度，由于上升太快，而超出了预定位置。保持高度的控制器，暂时“急刹车”减速，直到开始回退到目标高度。解决方法是在飞行器稳定时再进入定高模式。 4.气压的变化会造成飞行器跑偏，向上或向下几米，且持续很长的时间，或者在地面站显示的高度不准确，偶尔会出现的负高度（即高度低于“家”的高度）。 5.高速向前飞行超出预定高度后，瞬时显示高度降低为1m ~ 2m。这是由于空气动力学效应，在飞行控制器上形成瞬时低压，安装的高度保持控制器，认为它是向上爬，所以执行下降命令调整。目前没有解决的办法，虽然增加了 INAV_TC_Z 参数设置为7(默认值为5)可以减少影响,但又导致上述常见问题#1。 6.飞行器接近地面或降落时，高度保持性能变得不稳定。这种情况可能是由螺旋桨涡流致压力变化。解决方案是使飞行控制器远离螺旋桨涡流影响，或在适当通风的罩内保护它。 7.强光照射气压计会引起突然地高度变化。APM2.x在2013年中之后在外壳内部贴上黑色胶带以对抗这个问题。足够的功率 足够的功率是非常重要的，如果没有足够的功率，控制器就会和电机争电用，这会导致飞机飞不到想要的高度。 理想情况下，约50%油门就可以悬停，高于70%是很危险的。 注意：如果配置了混合指数（译者注：原文为expo，单词是exponential，可以让油门曲线中部更平缓）会增加定高油门的死区。本文转载于：http://copter.ardupilot.cn/wiki/altitude-hold/

一年一度的“普法”考试 　　普法考试年年搞，年复一年的没点成效。真心觉得还不如都市频道的八卦节目普法效果好。

奶爸是如何炼成的——先选奶瓶 　　最近忙着办准生证，为了过阵子可以做一个免费检查。不知不觉的，心里就有了一种急迫感，对于养孩子这件事，我好像还是两眼一抹黑，啥功课都没做过。网上翻腾了一下，我突然觉得我的人生又找到了新的折腾方向。

我真的还想再活五百年！ 　　HTC OneX的内部存储空间爆满，各种卡就忍了，可是到最后连软件升级都搞不成。终于不能忍，解锁、ROOT、删了一些根本不用的预装软件。因为PlayUAV这个软件需要某些Google组件支持，所以大部分Google软件还是予以保留，我搞不清到底需要哪些组件。

“大战鹰”小小翻新一下 　　摩托车骑了几年，各种锈迹越来越多，每次洗车都觉得碍眼。换做单身工资随便花的时候，很多生锈的部件怕是早就直接换新了。可是今时不同往日，穷啊！只能给生锈的部件喷喷漆，翻新一下，顶得几天算几天。

“大战鹰”更换码表线 　　上周，发现摩托车的转速表和里程表都不转了，转速表和油量表正常。开始我以为是速度传感器（新大洲本田零件编号：44800-KEH-930）坏了，因为它跟码表线（里程表转轴组合新大洲本田零件编号：44830-KTT-900）接头的部位在去年就开始不断漏油，心里一直觉得它会坏掉。

APM:Copter(多旋翼)飞行模式：特技模式 Acro 　　特技模式 Acro是仅基于速率控制的模式。

宝宝取什么小名好呢？ 　　老婆天天问我给宝宝取什么小名，奈何我就是想不出中意的。某种程度上，取小名似乎比大名更困难。