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APM:Copter(多旋翼)飞行模式- 引导模式 Guided Mode 引导模式是APM:Copter的一个功能，基于遥测无线电模块和地面接收站应用程序，引导飞行器飞到目标位置。 和传统飞行模式不一样,模式切换开关上没有对应的–引导模式。 想用引导模式，需要电脑或平板作为地面站、地面站应用程序（如 Mission Planner ）、一套数传设备（如：3DR数传套件 915MHz(美国) 或 433MHz(欧洲)，以便你的计算机和飞行器在飞行期间进行通信）。 在Mission Planner的Flight Data地图界面，想往哪飞，就点哪里。到达目的地后，飞行器会悬停在目的地，等待下一个目标。跟着我模式也是基于引导模式，飞行器会跟随你走。 •初始化飞行器后，然后在飞行器和电脑间建立MAVLink无线连接。 •在软件上，查找数传模块信息，确保数传正常工作和GPS已经定位了。 •在自稳模式起飞，上升到合理高度后,再切换到悬停模式。 •在Misson Planner飞行数据地图显示界面，单击鼠标右键，然后选择“飞到此处”。 •在跳出的窗口输入高度。输入高于“家”的高度,单位为米。 •地图上应该显示“Guided”目的地，橙色线(航行方向)应指向目标位置。 •模型飞到目标位置，然后原地不动，直到你输入另一个位置或切换到其他模式。 注意：我们没有必要设置一个飞行模式为“引导模式”。本文转载自：http://copter.ardupilot.cn/wiki/guided-mode/
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APM:Copter(多旋翼)飞行模式-飘移模式 Drift Mode •飘移模式能让用户就像飞行安装有“自动协调转弯”的飞机一样飞行多旋翼飞行器。 •用户直接控制Yaw和Pitch，但是Roll是由自动驾驶仪控制的。 如果使用美国手的发射机，可以非常方便的用一个控制杆来控制的飞行器 •飘移模式在APM:Copter固件3.1以上版本可用。飘移模式是如何工作的： •你“飞行”多旋翼飞行器时用右摇杆（在美国手控制器上）控制Pitch和Yaw。 •你主要使用左摇杆控制高度，不能控制yaw了。 •你向前或者向后推右摇杆时，飞行器将会向相应的方向pitch（并加速）。 •你从一边向另一边或者说左右推动右摇杆，飞行器就会向相应的方向转弯。 •飞行器会同时向那个方向转弯，就像进行协调转弯一样。 •当使用右摇杆转弯时，yaw是自动应用的，并有相应的roll来抵消一定的roll轴上的速度。 •这就可以让你保持协调的（无侧滑）转弯。 •直接放开摇杆会启动Pitch轴上的减速，减慢飞行器的速度，并在两秒内停下。 •使用飘移模式的飞行器，在右摇杆置中时会稍微保持定位并在一个位置盘旋（它会在风中缓慢飘移）。 •飘移模式需要你的GPS来进行控制。 •在飘移模式的飞行中如果你的GPS没有了信号，你的飞行器会基于你的failsafe_gps_enabled的设置，要么会着陆要么进入高度保持。 •在必要情况下，你也需要准备切回自稳模式来手动恢复。这有什么用： •FPV飞手，希望既能动态的像飞机一样飞行也能像悬停一样定点。 •新飞手，希望尝试直观易学的飞行模式。 •所有都想要去尝试一个简单、易学、好玩的飞行模式的人。 •摄影师尤其是摄像师，想要更流畅的、更协调的拍摄结果。设定漂移模式： •在Mission Planner配置部分的飞行模式下选择飘移模式，应用到一个合适的开关设置上。 •更多调试飘移模式的信息预计很快就会到来，同添加到飘移模式上的增强功能一起。本文转载自：http://copter.ardupilot.cn/wiki/drift-mode/
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